第30卷第2期2010年6月DIANLIYUDIANGONGISSN1674－6104CN35－1296／TM基于PI控制的直流电机模型参数辨识ParameterIdentificationofDCMotorModelBasedonPIControl王毅，王平，苏伟达（福建师范大学物理与光电信息科技学院，福建闽侯350108）摘要：提出一种获取直流电机模型的新方法。通过调节PI控制参数，获得直流电机控制系统临界稳定条件和临界阻尼响应条件；根据实验结果，利用劳斯稳定判据计算直流电机模型，并给出直流电机模型参数辨识实例。关键词：直流电机模型；数字PI控制；劳斯稳定判据；参数辨识Abstract:Inthispaper,anovelmethodispresentedtoobtainthemodelofDCmotor.ByModifyingthePIparameters,themarginalconditionsforDCmotorcontrolsystemstabilityandcriticallydampedresponsecanreach.Accordingtotheexperimentresults,theDCmotormodelcanbecalculatedbyutilizingtheRouth-HurwitzCriterion.TheexampleofparameteridentificationofDCmotormodelisgiven.Keywords:DCmotormodel；digitalPIcontrol；Routh-HurwitzCriterion；parameterindentification中图分类号：TM381文献标识码：A文章编号：1674－6104（2010）02－0030－04式中——外加电压；Ud———感应电势；Ea———电枢电阻；Ra———电枢电感；La———电枢电流。ia—对式（1）两边取拉氏变换，得引言分析和设计直流电机调速系统或伺服系统时，需知道直流电动机的数学模型。这种动态数学模型，可用微分方程、传递函数或动态结构图等形式表示。在参数整定时，直流电机调节器的参数越精确越好。电机参数包括：电枢电路电阻和电感；阻尼系数和转动惯量；电势系数或转矩系数等［1-3］。可利用电机设计制造时的技术数据进行理论计算，或通过试验确定这些参数。但理论计算不仅复杂，而且与实际存在较大的误差；而采用试验方法虽然简单，却无法将各参数进行分离，为此常用估算的方法分离参数，与实际也存在较大误差。本文提出一种获取直流电动机模型的新方法。通过调节PI参数，获得控制系统临界稳定条件和临界阻尼响应条件。根据实验结果，利用劳斯稳定判据计算直流电动机模型。Ia（s）=1/RaUd（s）-E 