基于LabView的机器人运动控制虚拟实验项目成果材料一、项目完成的主要内容与研究意义本项目致力于机器人机构构型的综合设计，目的在于研究机器人机构，尤其是并联机器人机构的组成原理。通过选择不同类型、不同数量的运动副，如转动副、移动副、螺旋副以及其他多种复合运动副，使得机器人末端执行器具有特定的运动特征。通过建立机器人的运动学模型，结合Labview软件高效的图形编程环境，建立一套专门用于特定机器人系统运动控制的虚拟实验系统。该实验系统通过采集计算机外部设备的输入，转化为机器人各种不同驱动关节的输入量，再根据计算机中存储的机器人运动学模型，即可获得相应的动。该实验系统提供了机器人机构设计的重要验证工具，采用虚拟控制的方法减少了采用样机实验的成本，便于大学本科及研究生教育中对机器人技术的普及，能够培养学生对机器人（操作手）运动特征的直观认识，为学生在机器人领域的深入研究奠定重要基础。二、并联机器人构型设计理论部分成果与部分图片并联机器人构型的首要目标是其末端执行器能够实现所要求的输出运动，因此建立准确的末端运动特征描述方法就尤为重要。现有的构型理论都是以自由度来描述构型目标，然后通过不同的数学工具确定所需的运动关节、运动构件及其连接方式。自由度的描述方法只含有自由度数目和类型两类信息，而这些信息量对于描述千差万别的机器人末端运动特征是远远不够的。比如，同样是具有一个转动自由度的运动特征，可以是定轴转动，也可以是绕平面内的一组平行线矢量转动，还可以是绕空间的一组平行线矢量转动。因为自由度数目都是“1”，自由度类型都是“转动”，因此采用自由度方法来描述是无法区分的，这里引入一种机器人末端运动特征的符号表示法。机器人支链是由若干运动关节通过构件，按照一定的方式联结而成的。不同的联结方式，决定了运动单元之间不同的合成方法，最终形成的末端输出运动特
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