PLC控制伺服电机应用实例
发布时间：2021-08-09 来源：文档文库
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PLC控制伺服电机利用实例，写出构成全部零碎的PLC模块及核心器件，并附相干程序. PLC品牌不限.之杨若古兰创作
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反扭转的PLC程序并设计核心接线图，此方案不采取松下的地位控制模块FPGPP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出地位指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在地位模式.在PLC程序中设定伺服电机扭转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服零碎的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副挪动10mm，伺服电机转一圈须要的脉冲数为1000，故该零碎的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝；PLC输出脉冲数=长度设定值*10. 以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度请求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下： 机械机构确定后，伺服电机动弹一圈的行走长度曾经固定（如上面所说的10mm），设计请求的定位精度为0.1mm(10个丝.为了包管此精度，普通情况下是让一个脉冲的行走长
度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，因而电机转一圈所须要脉冲数即为1000个脉冲.此种设定当电机速度请求为1200转/分时，PLC应当发出的脉冲频率为20K.松下FP140T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完好可以满足请求. 如果电机动弹一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所须要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所须要脉冲频率就是200K.PLC的CPU输出点工作频率就不敷了.须要地位控制公用模块等方式. 有了以上频率与脉冲数的算法就只需利用PLC的响应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在地位模式，伺服电机参数设置与接线方式如下： 一、按照伺服电机驱动器说明书上的“地位控制模式控制旌旗灯号接线图”接线：
pin3(PULS1，pin4(PULS2为脉冲旌旗灯号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻,PULS2连接控制器(如PLC的输出端子. pin5(SIGN1，pin6(SIGN2为控制方向旌旗灯号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子.当此端子接收旌旗灯号变更时，伺服电机的运转方向改变.实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+
与外接24V直流电源的正极相连.pin29(SRV0N，伺服使能旌旗灯号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能形态，通俗地讲就是伺服电机曾经筹办好，接收脉冲即可以运转. 上面所述的六根线连接终了(电源、编码器、电机线当然不克不及忘，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向旌旗灯号运转.其他的旌旗灯号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的请求接入控制器构成更完美的控制零碎.
二、设置伺服电机驱动器的参数. 1、Pr02控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4.3与4的区别在于当32(CMODE端子为短路时，控制模式响应变成速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为地位控制模式.如果您只请求地位控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的. 2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运转中根据伺服电机的运转情况响应调整,达到伺服电机运转平稳.当然其他的参数也须要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很主要的参数 