一种四轮独立转向电动车转向控制方法及系统

发布时间：2020-12-10 01:11:37 来源：文档文库

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（19）中华人民共和国国家知识产权局

	（12）发明专利申请
		（10）申请公布号 CN104477237A（43）申请公布日 2015.04.01

（21）申请号 CN201410631670.3

（22）申请日 2014.11.11

（71）申请人深圳职业技术学院

地址 518055 广东省深圳市南山区西丽湖深圳职业技术学院

（72）发明人邱浩;董铸荣;周琳;梁松峰;张亚琛;李占玉;李世勇

（74）专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理有限公司

代理人王小青

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种四轮独立转向电动车转向控制方法及系统

（57）摘要

本发明公开了一种四轮独立转向电动车转向控制方法及系统，解决了现有技术中四轮独立驱动四轮独立转向的电动车缺乏稳定且经济适用的转向策略的技术问题，所述方法包括：当电动车需要转向时，获取电动车的方向盘转角和车速；基于车速和车速传动比数学模型，获取在不同车速下电动车的方向盘与后轮转角之间的变传动比；基于方向盘转角获取电动车的前轮转角；基于变传动比车辆理想模型、车速和前轮转角，获取电动车的车辆理想状态；同时，基于四轮转向电动车线性二自由度模型、车速和前轮转角，获取电动车的车辆实际状态；基于车辆理想状态和实际状态，获取电动车的后轮转角，并基于前、后轮转角控制电动车转向。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2015-04-01	公开	公开
2015-04-29	实质审查的生效	实质审查的生效
2017-05-03	发明专利申请公布后的视为撤回	发明专利申请公布后的视为撤回