一、 ABS工作原理
汽车防抱死系统（ABS）能实时监测汽车制动时车轮滑移率的大小，并根据一定的控制算法来自动调节作用在车轮上的制动力矩，把车轮的滑移率s控制在最佳滑移率Sopt附近，防止车轮抱死，提高制动时的方向稳定性和缩短制动距离。
采用PID控制原理
PID控制器是一种在工控应用领域应用非常广泛的线性调节器，它的功能就是把采集的数据（实际值）和设定好的初值（目标值）进行比较、作差，然后把这差值重新送到控制器当中，通过调节三个参数（比例因子、积分因子、微分因子）来控制系统的数据达到或者保持在目标值附近，原理如下图
ABS控制器原理就是根据ABS动态系统最终确定KP,KI,KD，使车轮的实际滑移率以最快的方式接近目标滑移率s0
控制器模块
其中输入变量为偏差信号，输出变量为控制信号
二、 数据采集卡
本实验需要采集的信号有轮速信号，气缸压力信号。其中轮速信号为模拟信号，压力传感器为数字信号为了满足信号采集要求，本实验选择PCI-1711L型号的采集卡，规格如下：
要构成完整的测控系统还需要接线端板子和通信电缆
其中电缆采用PCL-10168型
接线端板子采用ADAM-3968型
主要参数
最终构成的测控系统框图如图
三、 轮速传感器
选型指标：1、灵敏度系数
2、灵敏度阈值
3、线性度
4、迟滞差
5、稳定性
选择霍尔式轮速传感器：1、输出信号电压幅值不受转速影响
2、频率响应高
3、抗电磁波干扰能力强
如下图
轮速信号的处理
杂图
本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/ccdbb73e172ded630b1cb6f4.html
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