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正在进行安全检测...

发布时间：2023-11-21 14:14:54 来源：文档文库

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ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令MoveAbsJ单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。ResetIO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备运动指令－MoveAbsJ应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。IO复位指令－ResetResetdo1；do1：输出信号名。（signaldo）将数字输出信号复位为“0”。计时指令－ClkResetClkResetclock1；
clock1：机器人时钟名称。（clock）将一个机器人时钟复位。计时指令－ClkStartClkStartclock1；clock1：机器人时钟名称。（clock）将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令－ClkStopClkStopclock1；clock1：机器人时钟名称。（clock）将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。等待指令－WaitTimeWaitTime5；5：机器人等待时间s。（num）

本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/c3363720af51f01dc281e53a580216fc710a5318.html