首页 > 可调式循迹模块设计过程总结报告

可调式循迹模块设计过程总结报告

发布时间：2010-10-14 来源：文档文库

小中大

字号：

手机查看

可调式寻迹模块设计过程总结报告
1、寻迹模块设计与比较
方案一、使用简易光电传感器结合外围电路进行检测
由于光电传感器对行驶过程中的稳定性要求非常高，而且容易受到光线环境和路面介质的影响，误测的几率非常大。在使用中极易出现问题，给检测和调试造成很大的困难，容易因为检测的失误导致整个系统的不正常工作，所以最终并未采用此方案。
方案二、使用两只JX-358F反射型光电管
把两只反射型光电管分别排列在黑色轨迹的两侧，根据其接收反射光的多少输出高低电平来控制小车的转向，以达到循迹的目的。但是调试表明，如果两只开关的距离很小，则以约束了小车的速度来达到检测轨迹的目的，如果两只开关的距离太大，则同时传来同一电平信号的几率很大，容易使小车的行驶路线偏离轨道，达不到循迹的目的。
方案三、使用三只JX-358F反射型光电管
分别左右两边各一只反射型光电管一排排列，前面在安装一只反射型光电管，使三个反射型光电管呈现正三角形。当小车脱离轨道时，俩侧的反射型光电管就会检测到黑线或者前面的反射型光电管检测到白线，等待俩侧的两个反射型光电管的任何一个检测到黑线时，做出相应的转向调整。直到中间的反射型光电管检测到黑线为止（即回到轨道上）再恢复正向行驶。现场调试表明，小车在行驶中虽然出现摇摆（各个反射型光电管间的距离达到2厘米），但是基本上能准确地达到循迹目的。
综合考虑实际中反射型光电管的安装，考虑小车的行驶速度和循迹准确性，我们最终选择了方案三。
在方案三的基础上分别给三个平面反射型光电管各加上了1个二极管，用来指示偏转的方向。
2、单片机最小系统控制模块设计
采用AT89S51单片机控制。AT89S51是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器。AT89S51具有以下标准功能： 4k字节Flash，256字节RAM，
32

位I/O 口线，看门狗定时器，1 个数据指针，两个16 位定时器/计数器，片内晶振及时钟电路，能够满足题目设计的所有要求。 3、总体设计
设计模块图如下图1-1所示
单片机最小系统寻迹模块二极管指示

图1-1 4、控制系统
我们采用AT89S51单片机最小系统电路为整个系统的控制系统，它负责对各路传感信号的采集、处理、分析及对各部分硬件电路进行调整。通过各种电路，采集各种信息，以发出各种控制信号命令，来完成相应的操作。同时直接用二极管来显示偏转的方向。

寻迹模块电路图

5、功能实现
可将此寻迹模块安装在下车上，开机启动后，通过6V的直流电源给各部分模块供电，寻迹模块将检测到的信号传给单片机，经CPU控制小车开始沿着黑线轨迹行走。当左边的传感器检测到黑线时，把信号传给单片机系统，系统通过调整电机的转动，使小车沿着黑线右转；当右边的传感器检测到黑线时，同理通过单片机系统的工作，小车沿着黑线左转；当左右传感器没检测到黑线时，同时中间的传感器检测到黑线时，小车处在黑线的上方，小车便沿直线行走。

本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/45632b2458fb770bf78a552b.html