第1章 基础知识 第1节 示教说明 所谓示教机器人首先将所以作业流程提前设定进去即输入机器人本体运行所需的资料然后再
将所记录的数据包括动作顺序、所记录的位置等自动播放出来。简而言之也就是能够将记录的
作业程序自动运行的机器人。
该机器人的示教方法有两种直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教
远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运
转的概要如下图
NO
OK 准备
记录 动作确认
修正、追加
删除 结束电源的投入
程序选择 等
手动操作
程序的记录 等
程序的再生
移动命令的修正、追加、删除
应用命令的记录、修正、删除
示教再生模式
示教模式
示教再生模式
示教模式 YES作业程序的编制示教
自动运转 作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”即将作
业程序编制、修正成最适当形式的作业。
作业程序完成后即进行自动运转。进行自动运转时所选择的作业程序即重复再生。 准备
程序选择 起动 自动运转 电源的投入
外围设备的起动 第 164页
第2节 组成说明 总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒周边
设备包括焊机或切割机、送丝系统焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪
或切割枪等。现以AX-V6+DM350系统图为例参照如下
以上机器人系统包括一四周边设备则包括五八等。
第3节 常用术语说明
一本体
二控制箱
三示教器
四操作盒
五焊机
六气瓶
七送丝盘及支架
八送丝机及支第 264页术语 说明
悬式示教作业操纵按钮
台
为进行机器人的手动操作或示教等者。
Deadman开关 为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关
装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关
的话即无法进行机器人的手动操作或前进后退检查。
示教模式 主要为进行程序编制的模式。
再生模式 自动执行所编制的程序的模式。
运转准备 指对机器人的动力状态运转准备ON时为供给动力运转准备OFF时
为紧急停止。
示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。
作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺
序的文件。
移动命令 使机器人移动的命令。
应用命令
使机器人在动作途中进行各种辅助作业焊接、程序的转移、外部I/O
控制等的命令。
步骤
示教移动命令或应用命令的话即在程序内写入连续号码。此类号码即
称为步骤。
精确度 机器人会正确重现所示教的位置但有时不是正确位置也没关系。指定
动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。
坐标 机器人备有坐标。通常称为机器人坐标系以机器人的正面为基准前
后为X坐标左右为Y坐标上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标
即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外还备有工具坐标
系以工具的安装面凸缘面为基准。
轴 机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以6个马达所
控制的机器人称为6轴机器人。
辅助轴外部轴 机器人以外的轴定位器或滑动器总称为辅助轴。
有时称作外部轴。
前进检查后退检查 使所编制的程序以低速逐一步骤动作进行示教位置的确认的功能。有
前进检查go后退检查back两种。
起动 再生所编制的程序称为起动。
停止 使起动状态再生的机器人停下来称为停止。
紧急停止 使机器人或系统紧急停下来称为紧急停止。一般供紧急停止的按
钮在系统内备有多个只要按下任何一个系统即当场紧急停止。 第 364页
术语 说明
错误
示教作业或再生
动作中检测到操
作错误、示教错
误或机器人本身
的异常的话即将
该异常通知作业
者。
错误若发生在再生动作中的话使机器人成为停止
状态并当场将伺服电源运转准备切断。
报警 报警若发生在为再生动作中的话使机器人成为停
止状态。并不将伺服电源运转准备加以切断。
为比错误轻微的异常。
信息 信息即使在再生动作中机器人依然处于起动状态。
其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度但
隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。
机构 指作为控制动作集体无法再行分解的单位如“操纵器”、“定位器”、
“伺服焊枪”、“伺服行驶”。
操纵器加上伺服焊枪像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构
若为手动操作的话必须先宣称是哪个机构的操作。
系统 系编制作业程序的单位。
构成系统的机构有一个的情形也有多个的情形多重机构。
通常系统是全体仅使用一个因此不必在意。多重系统规格NACHI
以往称为“多重机器人”DAIHEN以往称为 “多重机”可同时运转
复数
的系统。
第4节 操作盒的功能说明 一、各键名称及外观在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮可执行如运
转准备投入、自动运转的起动停止、紧急停止等。参考下图
第 464页 (A)
(E)
(C)
(B)
(D)
二、各键功能介绍,见下表: 在本说明书的标记
功能
1 [运转准备投入按钮]
使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态机器人即将
开始动作。
2 [起动按钮] 在再生模式下起动指定的作业程序。
3 [停止按钮] 在再生模式下停止起动中的作业程序。
4 [模式转换开关]
切换模式可切换为示教再生模式。
此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP作动开关]组合而使用。
5 [紧急停止按钮]
当按下此按钮时机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示
教作业操纵按钮台上的任何一者都可使机器人紧急停止。
若要取消紧急停止则将按钮向右旋转按钮回归原位。 第5节 示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明 一、示教器外观见下图 第 564页
TP
作动开关
液晶显示器
f
键
紧急停止按钮
Deadman
开关
(
装在背面
)
各操作键 第 664页
二、示教器开关及按钮功能见下表 外观
在本说明书的标记 功能
[TP作动开关] 与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合
切换为示教模式或再生模式。
详细请参照“第3章 3.2 选择模式”。
[紧急停止按钮] 一按此按钮机器人就紧急停止。
若要取消紧急停止则将按钮向右旋转按钮回
归原位。
[Deadman开关] 装在背面的开关示教模式下手动操作机器人的
情况下使用。
通常仅装在左手侧也有选购左右均装设者。
一旦握住Deadman开关即可供应动力给机器人
(运转准备变为ON)仅在握住Deadman开关的间
可进行手动操作。
1危险迫在眉睫时请放开Deadman开关或强力
握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。
关于Deadman开关的详细操作方法请参阅“第
3章 3.3 使运转准备ON”。
三、各按键包括f键的功能见下表 第 764页依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN相同的操作键也会有
不同的功能。此种功能的相异以 表示的(假如动作一致则
无 )。
表示为NACHI AW以前的产品用户而设定。
表示为DAIHEN EX以前的产品用户而设定。
外观 在本说明书的标记
功能
动作可能 与其它按键同时按下执行
各种功能。
系统机构
机构的切换
在系统内有多个机构被连接的情形下可切换成手动操作机构。 同時按下动作可能 系统的切换
在系统内定义有多个机构的情形下可切换成操作对象的系统。 协调
为连接多个机构的系统所使用的按键具有以下的功能
协调手动操作的选择解除
选择解除协调手动操作 同時按下动作可能 协调动作的选择解除
在示教时选择解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时
在步骤号码之前会显示“H”。 插补座标
座标的切换
在手动操作时切换成以动作为基准的座标系。每次按下时即切换成各轴单独、
直角座标(或使用者座标)及工具座标并显示于液晶画面。 同時按下动作可能 插补种类的切换 切换记录状态的插补种类(接点插补直线插补圆弧插补)。 检查速度手动速度
手动速度的变更 切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时可切换1~5的动作
速度(数字越大速度越快)。
除此的外合并具备以下的功能。 依此按键所选择的手动速度也决定记录于步骤的再生速度。
未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。 此功能以 <常数设定>[5操作和示教条件] [4记录速度]
[记录速度的数值-决定方法] 而设定。 同時按下动作可能 检查速度的变更 切换前进检查后退检查动作时的速度。
每次按下时可切换1~5的动作速度(数字越大速度越快)。 提示第 864页外观 在本说明书的标记
功能
停止连续
连续、非连续的切换 切换前进检查后退检查动作时的连续、非连续。
选择连续动作的话在各步骤中机器人的动作即不会停止。 同時按下动作可能 再生的停止 停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。
[关闭画面移动]
画面的切换、移动
在监视画面有多种显示的情形下切换为成为操作对象的画面。 同時按下动作可能 关闭画面
关闭所选择的监视画面。
[轴操作键] 不起作用。 轴操作 以手动使机器人移动。要移动辅助轴时预先以[系统机构]切换操作
的对象。
前进检查
后退检查 不起作用。 前进检查后退检查
执行前进检查后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上使机器人停止下
来但也可使机器人连续动作。 切换步骤连续时使用[停止连续]
覆盖记录
移动命令的记录
在示教时执行移动命令的记录。
仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。 同時按下动作可能 移动命令
的覆盖
在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上覆盖已完成记录的移动命令。
但是只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动
命令或在别的应用命令上写入应用命令。
可使用[位置修正]、[速度]、[精度]各别修正已完成记录的移动命令的记
录位置、速度、精度。
可使用[位置修正]修正已完成记录的移动命令的记录位置。
[速度]、[精度]按键的功能以<常数设定> [5操作和示教条件][1操作条
件][5 速度键的使用方法] [6 精度键的使用方法]而设定。 提示 第 964页外观 在本说明书的标记
功能
插入
不起作用。 同時按下动作可能 移动命令的插入
将移动命令插入到目前的步骤的“前”。
将移动命令插入到目前的步骤的“后”。
可用<常数设定> [5操作和示教条件][1操作条件][7步骤中途插入位
置]更换为“前”或“后”。
压板弧焊 此按键的功能根据应用用途而有所差异。
点焊用途时
点焊命令设定 使用于设定点焊命令的情形。
每次按键则切换记录状态的ON/OFF。 同時按下动作可能 点焊手动加压 将点焊枪以手动加压。
弧焊用途时
命令的简易选择
可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的并
选择“简易示教模式”。 同時按下动作可能 不起作用。
位置修正
不起作用。 同時按下动作可能 位置的修正
将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。
帮助 对操作或功能有不清楚的地方时将其按下即可调用内置的示范功能
(帮助功能)
删除
不起作用。 同時按下动作可能 步骤的删除
删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。
复位 取消输入或将设定画面恢复原状。此外可输入R代码(快捷方式代
码)。当输入R代码时立即可调用想使用的功能。
程序步骤
步骤的指定
要调用作业程序内所指定的步骤时使用。 同時按下动作可能 程序的指定
调用所指定的作业程序。 提示 第 1064页外观 在本说明书的标记
功能
Enter 确定菜单或输入数值的内容。
箭号键
光标的移动
移动光标。 同時按下动作可能 移动、变更
? 在设定内容以多页所构成的画面上执行页的移动。
? 在程序编辑画面等上执行以多行单位的移动。
? 以维护或常数设定画面等切换并排的选择项目(收音机按钮)。
? 以示教再生模式画面变更目前步骤的号码。
输出
进入应用命令SE
TM的快捷方式。
在示教中调用输出信号命令(应用命令SETM< FN105> ) 的快捷方式。 同時按下动作可能 手动信号输出
以手动方式使外部信号置于ON/OFF。
输入
在示教中调用输入信号等待[正逻辑] 命令(应用命令WAITI< FN525> ) 的快捷
方式。
速度
修正已完成记录的移动命令的速度。
设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。
此功能以<常数设定>[5操作和示教条件][1操作条件][5速度键的使
用方法]而被设定。
精度
修正已完成记录的移动命令的精度。
设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。
此功能以<常数设定>[5操作和示教条件][1操作条件][6精度键的使
用方法]而被设定。
定时器 在示教中记录定时器命令(应用命令DELAY< FN50> ) 的快捷方式。 提示 提示 第 1164页外观 在本说明书的标记
功能
数值输入键
?
数值输入0~9、小数点
输入数值或小数点。 同時按下动作可能 ON的选择同时按下[1]
以设定画面等在检查箱内投入检查。 同時按下动作可能 OFF的选择同时按下[2] 以设定画面等取消检查箱的投入检查。 同時按下动作可能 重作Re-do同时按下[3] 取消刚才的操作(Undo)以恢复原状或重新操作。仅在作业程序的新编制或编辑
中有效。 同時按下动作可能 “ + ” 的输入同时按下[0] 输入“ + ” “ ”的输入同时按下[] 输入“ -
后退
数值、字符的删除
可删除光标位置之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。 同時按下动作可能 刚才操作的取消Undo
取消刚才的操作恢复变更前的状态。
仅在作业程序的新编制或编辑中有效。
功能
使用于选择应用时。
编辑
打开程序编辑画面。
程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除或移动命令的各参数的
变更。
界面 在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时打开界面面板窗
口。
键 在选择显示于液晶画面的两端的图标时使用。
f1
f12 第 1264页四、画面显示见下图
2 3
4 5
6 7 8
9
10 1
以上说明如下
模式显示区 可显示出选择中的模式(示教再生高速示教)。(高速示教模式为选项)。
此外也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。 状态
示教模式 再生模式
运转准备OFF
运转准备ON、伺服电源OF
F
运转准备ON、伺服电源ON
运转准备ON、
前进后退检查操作中(示教模式)、
起动中(再生模式)
紧急停止中
程序号码显示区 显示选择中的作业程序号码。 步骤程序号码显示区
显示作业程序内选择中的步骤号码。 第 1364页 日时显示区 显示目前的日期和时间。
机构显示区
显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称 (型号)。
若是多系统规格的机器人也合并显示出示教成为对象的系统号码。
座标系显示区
显示选择中的座标系。
座标系的种类
显示
轴座标系
机械座标系
工具座标系
图标左边的数字为工具号码
工件坐标系
绝对座标系(世界座标系)
圆筒座标系
用户座标系
(图标左边的数字为座标号码)
速度显示区
显示手动速度。一按[作动]则显示检查速度。 速度 显示
手动速度
检查速
监视显示区 显示作业程序内容(初始设定的情形)。 f 键显示区
以f 键显示可选择的功能。左边六个相当于f1~f6右边六个相当于f7~f12。
详见下小节“五”。
第 1464页10可变状态显示区 “输入等待 (I等待)中”或“外部起动选择中”等各种状态显示以图标显示于此区
内。该状态一结束图标即消失。
表 错误文档中没有指定样式的文字。.1 状态的图标显示 状态
图标
外部信号的输入等待中I等待中)
“起动选择外部”、“程序选择内部”的选择中
“起动选择内部”、“程序选择外部”的选择中
“起动选择外部”、“程序选择外部”的选择中
软件PLC起动中
软件PLC停止中
机械锁定设定中
空转设定中
经由以太网与外部的PC连接中
自动备份中
%显示表示目前的备份进展情况。
暂时停止中仅限于标准起动时
保持中、或暂停中
※ 仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。
机构分离中
I/O模拟试验模式选择中
J5轴为特异点的状态
伺服枪枪搜索标准位置写入中
伺服枪存储位置确认模式选择中
?第 1564页机构连接状态
数值机构号码-连接中的伺服机构号码 机构分离功能为选项
?
机构脱离状态
数值机构号码-连接中的伺服机构号码
机构分离功能为选项
?
关于选项功能并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功
能的使用说明书。 五、f键的操作详见下述 要选择分配于图标的功能时按下图标旁边的f1~f12。 按
下图标旁边的f1~f12
可选择各种功能。
例如按下f4则可选择[文件
操作]。
通常若单独按下f1~f12则可选择功能但有时需要同时按下[作动]。
当按下[作动]
时则会改变
显示。
← 有打底纹而显示的图标按下[作动]
即可选择。
← 也有按下[作动] 才开始显示的图标。
f1 f
2 f3 f4 f5 f6第 1664页六、字符的输入见下述
软键盘的功能
字符输入一旦成为可行的状态软键盘便起动。
选择字符时
请以[上下左右]选择字符并按下[Enter]或f11
。
移动字符输入栏的光标时
一边按下[动作可能]一边按下[左右]。
打入空格時
按下f4或f10。
删除字符时
将光标移到想要删除的字符的右侧按下f5。
光标左边的字符即被删除。
要记录所输入字符时按下f12<确定>。
>> 字符被记录回到原来的画面。
Enter 第 1764页输入字母或记号时
在软键盘的初始起动状态时可输入数字、字母以及半角记号。
按照上页的操作输入字符。
第 1864页 机器人示教 一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教
㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)
㈡、简易示教方式
简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上以F键选择移动命令或常用
的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。
⑵、使用硬件功能(数字键)的功能, 以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用
命令后,设定各种必要条件后而记录。
☆ 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教
机器人将记录的状态如下说明
注图中重叠及重复为翻译时有误以下中是正解。
①、图中为机器人程序中的步骤号码此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增
加或是减小。
②、图中为机器人移动的速度这个速度可以有三种表示方式
这个是指机器人的移动能力的表示方式
这个是指机器人线速度的表示方式
这个是指机器人移动时间的表示方式
③、图中指机器人的内插种类种类也可以分为三种
指关节内插是指机器的人各轴单独运动工具尖端的轨迹不定机器人程序设定动机器人步骤
从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。
指直线内插机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时工具
尖端在连结步骤间的直线上运动
指圆弧内插机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时工具尖端在圆弧上运动
注机器人使用圆弧内插时必须要有三个点才能组成一段圆弧。
④、图中指的是机器人的内插精度精度可以分为个等级其中A1的精度是最准确的A8的精度是
离记录点的位置相差是最大的。如下图
⑤、图中指的是机器人的工具号码机器人上可以安装多种工具在设定程序时设定好工具后只要更
换工具就可以使用了。、通常示教方式 第 1964页㈠通常示教
图
①、记录第步骤作业原点
⒈先将示教器后面的SW开关 在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原
点的位置以下是还没有记录机器人位置时的显示状态
⒉如果要更改速度时需要按下速度键 进行速度的调整
输入想要的速度能力是在~100之间。
⒊要更改内插种类时按下动作可能 插补/座标 就可以更改内插种类有三种每次按下都会
改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT
⒋要更改精度时按下精度键 每次按下精度会依次切换由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1这样
来回切换。
⒌工具是默认的。
第步
第3步
第步
第步
第步第步AS
第步AE
焊接开始位
焊接结束位
第步END第 2064页以上都选择好后按下记录/覆盖键 第一步就被记录
②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑记录后显示为
③、第步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以开始起弧开始焊接
要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令机器人出厂时
分配在F7鍵上当要此命令时按下F7鍵 当按下F7鍵时机器人画面如下显示
以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。
调整后按下F12写入写入后显示为以下画面
④、第五步焊接的步骤也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。
注机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。
所以在焊接位置点的记录方式应该如下
当内插种类为直线时
第 2164页当内插种类为圆弧时
注当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。
⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号即第步
这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能 的同时在按下F7画面显示如
下以下
画面可以调整收弧的各个参数
参数设定好后按下F12写入写入后机器人画面显示如下
焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围
⑥、接下来的第步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定
⑦、第步设定好后设定第步第步可以设定成跟第步点位置一样的不设定成同一点的位置也是第 2264页可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键 画面如下显示 输入步骤
按下确认键 机器人前进的步骤就在步骤上面
按下SW前进检查 就可以走到步骤上的位置当机器人的程序位置到达的位置时步
骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。
步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下下键 将光标移动到进往最后
步骤 按下确定键 机人会显示为
移到最后一个步骤后按下记录覆盖键 机器人显示为 第 2364页
这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下 按下后屏目显示为
输入
按下
这样机器人和程序就已经编辑好了。 第 2464页二、简易示教
图
简易的示教使用的是快捷键在开始编辑时将压板弧焊键按下 画面显示为
①、记录第步骤作业原点
⒈先将示教器后面的SW开关 在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原
点的位置。如果是选择关节内插按F7如果是直线内插按F8如果是圆弧内插按下F9
。从上述图举例进行说明这里我们用关节内插就可以了选择后按下F7内部我分为两种一
是基本 第 2564页
在基本内可以进行更改速度重叠以及机器人的内插精度、工具、
另外一种是详细选择详细是按下关闭
在详细内可以更改精度加速度、光滑定位、内插基准。
内部设定好后按下F12写入机器人画面显示为
②、第步第步也是按照步的编程方式进行编辑。
③、第步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以起弧开始焊接要开
始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令在快捷键上是分配
在F鍵上当要此命令时按下F鍵 当按下F鍵时机器人画面如下显示 第 2664页
以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。
调整后按下F12写入写入后显示为以下画面
④、第五步焊接的步骤也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。
注机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。
所以在焊接
位置点的记录方式应该如下
当内插种类为直线时按下F8
当内插种类为圆弧时按下F9
注当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。
⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号即第步第 2764页这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下F 画面显示如下以下画面可以调整收弧
的各个参数
参数设定好后按下F12写入写入后机器人画面显示如下
焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围
⑥、接下来的第步骤设定可以跟第步骤的设置一样设定
⑦、第步设定好后设定第步第步可以设定成跟第步点位置一样的设定成不在同一点的位置也
是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程
序步骤键 画面如下显示 输入步骤 按下确认键 机器人前进的步骤就在
步骤上面第 2864页
按下SW前进检查 就可以走到步骤上的位置当机器人的程序位置到达的位置时步
骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。
步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下往下键 将光标移动到进往最
后步骤 按下确定键 机人会显示为
移到最后一个步骤后按下F7键 各个须要设定的位置跟步骤的设定一样。完成后机器人显示
画面如下 第 2964页
这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下F6按下后机器人画面显示为
这样程序就算完成了。
要返回原来画面时在按下压板弧焊键 。 应用命令的说明 以下是机器人常用的应用命令 常用命令的选择按下FN键 出现以下对话框 第 3064页
可以有两种选择方法一是直接输入相对应的号码:
二是利用上下 键选择到你须要的那个命令
三是按下相对应的快捷键
现在用FN32说明
先按下FN键然后输入数字按下Enter
这个指的是输出信号的范围
然后写入须要输出的信号这里举例说明用输出信号说明
输入信号按下Enter应用命令就会自动记录在程序当中
其它的应用命令也是相对应的。 第 3164页焊接开始命令(AS)条件说明
条件文件ID指的是:条件文件的名称
重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注1)
重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注2)
注1\2在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改.
焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,
电流条件种类是指什么样的方式来控制电流
大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电
流,当是电流时就是调整焊接电流.
焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变.
减速速度是指电焊丝的减速速度
启动电流是指开始的启动电流
开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间
焊接结束命令(AE)说明
条件文件ID指的是:条件文件的名称 第 3264页焊接法是焊接的方法
焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改
焊口时间是指在收弧位置焊接的时间
后工序时间是指滞后气体的时间
横摆运条条件(WFP)说明
横摆运条有两种方法
一种是固定模型模试.一种是关节模试
固定模试 条件文件ID是条件文件的名称
频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)
动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种
振幅指中心往左右的偏的距离
停止时间指的是指在一周波相对位置上停止的时间 第 3364页
停止时间时的行进是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间
开始时有相位是从左边还是从右边开始振幅
倾斜角
设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为度横摆运条
平面对喷灯成为垂直
焊炬倾斜角度
假如设定喷灯的倾斜角则可以决定在横摆运条端点对工件面的焊接姿势。 第 3464页
前后角
假如设定前后角则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。
例如设定度则比度时大约变成的振幅。
圆心率
动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几的进行方向成份使
圆弧歪了多少。
例如如下图的圆
·左半径与右半径为同长度
·前圆心率后圆心率各时
圆的形状成为真圆。但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分不会
成为真圆。
使它向进行方向歪多少加以决定的就是圆心率。前圆心率为后圆心率为则成为
下图的圆。
第 3564页关节模试
条件文件ID是条件文件的名称
频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)
停止时间指的是指在一周波相对位置上停止的时间
停止时间时的行进是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间
轴号码是指定那个轴摆动
振幅指中心往左右的偏的角度。
第 3664页
程序的修正
机器人位置的修正 首先以前
进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号然后按下使用轴操作键将机器人位置变更到想要的位置各和姿势然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示选择OK按下Enter位置被
修正。
修正机器人的位置
以[前进检查]或[后退检查]使机器人移动至第2步骤。
提示
也可调用步骤
的操作也可用[程序步骤] → [2] → [Enter] 调用第2步骤。但是此时仅显
示有移动而机器人并未移动至第2步骤。要使机器人移动时调用后按下[前进检
查]。
使用[轴操作键]手动操作机器人使其成为想要变更的位置、姿势。
一边按住[动作可能]一边按下[位置修正]。
>> 确认画面被显示。
选择[OK]按下[Enter]。
>> 位置被修正。
如此即可修正第2步骤的位置。
机器人位置的插入 X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
Enter 第 3764页
以[前进检查]或[后退检查]使机器人移动至第1步骤。
追加时移动至想要追加的位置之前的一个步骤。
如下使光标前进时即追加在步骤1之后。
使用[轴操作键]手动操作机器人使其成为想要追加的位置、姿势。
进行通常示教时
以与新的示教时同样的方法设定速度或内插种类。
一边按住[动作可能]一边按下[插入]。
>> 确认画面被显示。
选择[OK]按下[Enter]。
>> 如此即可追加新的步骤。
本来的步骤2、3、…步骤数都增加1成为步骤3、4、…。
作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
Enter 第 3864页
进行简易示教时
按下[压板弧焊]。
>> f 键显示命令。
选择命令。
设定速度或重叠的有无。
等所有的条件都设定好以后按下f 12<写入>。
>> 出现要写上或要追加的确认信息。
10
要追加时选择“不可行”并按下[Enter]。
>> 确认画面被显示。
11
选择 “OK”并按下[Enter]。
>> 如此即可追加新的步骤。
本来的步骤2、3、…步骤数都增加1成为步骤3、4、…。
作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。
Enter Enter 第 3964页机器人应用命令步骤的删除 删除移动命令、应用命令
按下[程式步骤] → [5] → [Enter]。
>> 光标移至步骤5。
一边按住[动作可能]一边按下[删除]。
>> 出现确认信息。
选择 “OK”按下[Enter]。
>> 如此即可删除步骤5。
本来的步骤6步骤数减1成为步骤5。
作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。
屏幕的编辑功能 选择屏幕编辑功能
示教模式时或在再生模式下选择了步骤再生时按下[编辑]。
>> 当前所选作业程序的画面显示被切换。
10
11
12
13
5 Enter
Enter 第 4064页 光标
可将光标移动至各数据。
数据的说明
光标所在的资料的说明与数值的输入范围被显示。
输入栏
变更光标所在的数据时在此输入新的数值并按下[Enter]。
查找
进行应用命令的查找。
剪切
剪切删除所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。
复制范围
复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。
粘贴
剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。
取消
不反映修正而使程序编辑结束。此外将剪切或复制的操作在中途取消。
[复位/R]也具有同样的功能。
写入
存储修正结果结束程序编辑。
10
顺方向粘贴
切换粘贴时的方向。
选择“逆方向”时剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。
11
画面拆分
将画面拆分为上下2部分。
操作对象的画面的切换以[关闭画面移动]进行。
12
步骤保留
通常结束屏幕编辑时步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住[动作可能]一边按下此
键的话保留住屏幕编辑时的步骤而回到程序画面也进行写入。屏幕编辑时可用来找出成为
前进、后退检查运转的目标的步骤等十分方便。
但是此时显示步骤与实际的机器人步骤有差异。因而在其后的前进、后退检查操作时需要
引起注意。
13
查找方向
切换查找方向为上或下。
第 4164页
进行必要的编辑操作。
将光标移至所要的位置依照“数据的说明栏”所显示提示信息在“输入”栏输入新的
数值并按下[Enter]。
>> 程序清单所显示内容变为所输入的新的数字。
此时程序内容尚未被改写。
或者
反映变更时按下f 12<写入>或再次按下[编辑]键。
>> 更新程序内容屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。
要不反映变更而结束时按下[复位/R]键。
第 4264页2-3-1 自动运转开始前 机
器
人
自动运转方式如下所示通常结合客户的要求
机器人出厂或到达客户现场后设定好。
起动方式 内容
内部起动
起动由示教器上选择的程序。起动、停止的操作控
制箱是AX20的话从操作盘进行控制箱是AX21的话
在操作盒上进行。 外部起动
起动、停止、程序选择等操作都在上位机或受我操作盒等
外部设备上进行。此时为了能接收到外部装置输入的起动
信号、程序选择信号要事先设定AX20/AX21控制箱的基
本输入信号“外部起动”和“程序选择位”同时还要指
定信号读取方法二进制、直接输入、BCD。 多工位起动
多工位起动是对操作盒和起动盒的起动按钮按下可实
现程序起动和预约的起动方式。只支持AX21型。
该起动方式要事先设定相应工位的程序分配利用工位
起动分配 ■关于自动运转时所使用的按钮的标示 以内部起动或工位起动来进自动运转再生时使用[运转准备进入按钮]、[起动按钮]、[停 止按钮]。这些按钮
为 AX20 控制装置设在控制装置前面的操作面板上。 为 AX21 控制装置设在操作盒工位 1以及起动盒工位 2 以后上。
再生方法有如下的 5 个运转模式。再生前可选任何一个也可在再生中切换。 进行本运作时选择
“周期”或“连续”。除此以外的运转模式在示教内容的确认时或自动
运转的检查时选择正常情况下
都选择周期。
表3 再生方法 再生方法 内容
步骤
●按住[起动]按钮期间作业程序执一步松开[起动]按钮程序则停止。
●要进到下一步骤时再次按下[起动按钮]。 周期
●[起动按钮]按下 1 次时作业程序从开头到结束执行 1 次。到达最后步骤时即停止。 AX20 控制装置
AX21 控制装置 设置处
按钮 本章的标示 操作面板
操作盒工位 1
起动盒工位 2 以后 [运转准备进入按钮]
无 [起动按钮]
[停止按钮]
■自动运转有3种起动方式 起动由示教器上选
择的程序 AX21
起动信号
和程序号
信号选择
都从输入 上位机或操
作箱 操作盒
起动盒■再生方法5中运转模式 第 4364页●按下[起动按钮]时作业程序执行 1 步骤后停止。
●要进到下一步骤时按下[动作可能] + f8 <跳进>。
周期跳进
到达最后步骤时即停止。 连续
●按下[起动按钮]时作业程序即重复执行 ●按下[起动按钮]时作业程序执行 1 步骤后停止。
●要进到下一步骤时按下[动作可能] + f 8 <跳进>。
连续跳进
●
到达最后步骤时回到开头步骤去执行。
2-3-2 自动运转内部起动方式 ■自动运转再生模式
1 转换到自动模式。
2视需要选择再生模式。
再生方法能以两种组合加以切换即同时按下[动作可能]与 f4 键以及同时按下[动作可能]
与f5 键。 动作
可能
+f4/f5
F4 F5 操作
→ →
→ → ● f 4 为步骤连续时每次按下f 5即在
“周期”→“连续”→“步骤”间切换。
●f 4 为步骤单一时每次按下f 5即在
“ 周期跳进”→“ 连续跳进”→
“步骤”间切换。
●f 5 为任一状态时按下f 4 即在
“单一连续”间切换。
3 按下[动作可能] + [程序步骤]并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接
选择作业程序后就移到再生模式该作业程序即被再生。 4 按下[运转准备投入按钮][运转准备]灯点亮。
5 按下[起动按钮]
依照所指定的再生方法开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、
再起动方法请参阅“关于再生模式”】。
2-3-3 关于再生模式
再生方法有5种如表3常用的为[周期]和[连续]。在这里主要说明[周期]和[连续]两种方式。下面就如何利用[起动按钮]和[停止按钮]实现起动和停止的方法进行说明。
利用[外部起动]时[起动按钮]和[停止按钮]请按以下设置
按压[]开关 外部起动方式时
输入起动信号 按压起动按钮
输入停止信号 按压停止按钮
危险 自动运转的时候请确认机器人的周围无人被机器人打到或夹住的话会导致重伤甚至第 4464页死亡。
■ 周期 再生方式 以周期再生确认机器人的动作 1 选择周期再生。 2 指定开始再生的步骤。多工位起动的场合无此必要。
3 按下[起动]按钮。只需按压依次[起动]按钮即可从所指定的步骤运行直至程序的最后
步骤再次按下[起动]按钮则程序又从所指定的步骤开始运行直至程序的最后步骤。
注意因为程序是从指定的步骤执行所以实现请确认机器人运行至该步骤是否会发
生碰撞
关于指定步骤在切换到自动模式前按下后在弹出对话框中输入程序中
存在的步骤号同时确认f键显示区图标如左图所示而非右图 即
步骤指定可行。
4 中途想暂停时按下[停止]按钮需要继续运行程序时按下[起动]按钮。 ■ 连续 再生方式
以连续再生方式确认机器人的动作
1 选择连续
再生。
2 指定再生步序多工位的情况无此必要。
3 按下[起动]按钮。按下起动按钮后就循环执行周期再生动作运行到最后步骤后又回
到程序起始端往下执行。
4 中途需要暂停时按下[停止]按钮即可。
5 需再起动时再按下[起动]按钮即可。 2-4-1 多工位起动分配和变更方法 这里就多工位起动时的再生顺序进行说明
■ 工位起动分配
多工位起动方式需要事先在手动模式下将要运行的程序分配到各工位。 1 要进入工位起动分配画面有2种方法
1按下f9工位起动分配
2同时按下[动作可能]和f5进入[常数设定]→[操作和示教条件]→[多工位起动分配]。
2 显示工位起动分配换面如下假定是默认情况的4工位 3 将每个工位要起动的程序号输入在[程序]列的方框内。
4 要简单设定时将光标移动到[程序]栏按下f9程序一览表如下图 第 4564页 5 在其中选择相应的程序按下[ENTER],程序即被选中如下图 6 所有需要分配的程序号被分配后按下[写入]存储分配内容。
提示 如果工位数是0外部起动的话则[工位起动分配]不显示。
■ 起动程序 1 确认运转准备投入状态
要起动程序必须要投入运转准备。
2 选择再生方法
再生方法能以两种组合加以切换即同时按下[动作可能]与 f4 键以及同时按下[动
作可能]与f5 键。 F4 F5 操作
→ →
→ → ● f 4 为步骤连续时每次按下f 5即在
“周期”→“连续”→“步骤”间切换。
●f 4 为步骤单一时每次按下f 5即在
“ 周期跳进”→“ 连续跳进”→
“步骤”间切换。
●f 5 为任一状态时按下f 4 即在
“单一连续”间切换。
3 按下[动作可能] + [程序步骤]并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接选择作业程序
后就移到再生模式该作业程序即被再生。
4 按下[起动按钮]
依照所指定的再生方法开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、再起动方法
请参阅 “关于再生模式”】。
动作
可能
+f4/f5
■ 工位予约 1 予约
按下想要预约的工位的[起动按钮],分配于工位的作业程序成为预约状态[起动按钮]第 4664页闪烁。
解除预约时按下预约中的工位的[起动按钮],预约被解除。 2,予约状态确认
按下<工位监视器>。打开工位起动预约状况监视器被 “启”表示起动中“未”表
示未起 动
数字表示预约顺序。
2.5 外部起动方式 工位显示 1 进入再生模式。
f4/f5 2 视需要选择再生方法。
再生方法能以两种组合加以切换即同时按下[动作可能]与f4键以及同时按下[动
作可能]f5。
F4 F5 操作
→ →
→ → ● f 4 为步骤连续时每次按下f 5即在
“周期”→“连续”→“步骤”间切换。
●f 4 为步骤单一时每次按下f 5即在
“ 周期跳进”→“ 连续跳进”→
“步骤”间切换。
●f 5 为任一状态时按下f 4 即在
“单一连续”间切换。
■切换为自动模式起动 3 自外部装置输入外部运转准备进入信号。
运转准备变为 ON。[运转准备投入按钮]点亮。
4 自外部装置输入要起动的程序号码程序选择位。
5 自外部装置输入外部起动信号。
依照所指定再生方法自动运转即开始。
各再生方法的机器人的动作、停止方法再起动方法请参阅 5-11 页“5.5 各运转模 式
的操作”。
2.6 切换起动方法和程序选择方法 第 4764页
内部起动和外部起动方式可简便切换如需由正常使用外部起动方式临时切换到内部起动方式
时。作业程序的选择方法也可指定内部或外部。
1 当前的起动方式可从TP示教器上确认。
如上画面为“内部起动方式、程序内部选择方式”。
① 设定为外部起动时工位数常数设定→操作和示教→条件工位数一定为0
② 在示教再生条件开机画面手动模式自下按f1→f7中的第2和第3项中选择起动方
式和程序选择方式后写入如下图
2 自动模式下同时按住动作可能和起动选择键即可在“起动内部、程序内部”和“起动外部、程序
外部”间切换。
2.7 自动起动前开始步骤的设定
2.7.1 关于程序的起始步骤如下表所示 起动方式 程序选择后的初次起动时 停止后的起动时 內部起动 可指定步骤 可指定步骤 外部起动 可指定步骤 可指定步骤 多工位起动 可指定步骤 可指定步骤 2.7.2 指定开始步骤时的动作速度
当TP上选择从第0步以外的步骤起动时机器人从当前的位置到指定的开始位置以安全速度
250cm/sec以下动作以防误选开始步骤时出现意外的干扰。从开始步骤的下一步骤起安全速
度的限制作用
如果 AX20/AX21 控制装置采用内部起动或外部起动方式的话以简单的操作即可变更
■ 切换起动方法与程序选择方法
起动方式可变更内部为外部、外部为内部。例如即使处于“外部起动”被选择的状态为了确
认示教内容可暂时切换为“内部起动”。
此外作为将要再生的作业程序的选择方法也可选择内部或外部。
当前的设定可从示教器的f软按键的显示来确认。 第 4864页如上画面其选择为起动方法: 内部程序选择: 内部
上述 f 键的配置根据应用而有所差异。如未显示请以的操作进行
确认、变更。
只要一边按住[动作可能]一边按下 f 2即可交替地切换<起动内部、
程序内部>与<起动外 部、程序外部>。
→
←
设定也可由维修菜单加以变更。维修菜单可分别变更起动选择与程序选
择。 只要一边按住[动作可能]一边按下 f 6<维修>以选择[1. 示教、再生条件]。
>> [1. 示教、再生条件]设定画面被显示。
将光标对到“2. 起动选择”与“3. 选择再生模式程序”以分别设定。
变更以[动作可能] + [左右]进行。
变更结束后按下 f 12<写入>。
>> 设定内容被存储并回到原来的画面。 第 4964页便 利 的 功 能 一 操作者的资格 通过设定操作者的资格可以依照机器人操作者的熟练程度来决定显示或不显示某些功
能或菜单和限制某些操作。
操作者资格的种类
受限制的功能
电源投入时操作者资格为User或Beginner(可以设定成User或Beginner)。变更为Exper
或Specialist时需要密码一旦转换后将保留到要再次转换操作者资格时或关闭控制电源。
初始密码
若输入错误的密码则操作者资格被设定为User或Beginner。
变更操作者资格
按下[复位/R]。显示快捷方式号码的一览。 第 5064页 以数值输入键输入“314”按下[ENTER]
显示密码输入画面此画面可以确认现在操作者资格
输入Exper或Specialist用的密码按下[ENTER]
切换操作者资格
按任何键恢复到原来画面。
二 检查焊接的功能的设定
检查焊接是在程序前进检查时进行焊接前进检查停止焊接也停止。机器人出厂时没有
此设定。 需要设定时步骤如下
按下[动作可能]再按f5常数设定
向下一移动光标到第7项(T/P键)
第 5164页 按[ENTER]
向下一移动光标到第2项
按[ENTER]
按翻页键f10到第6页
第 5264页
在f22中输入2217后按[ENTER]
按f12[写入]
按[复位/R]返回主画面 第 5364页
要进行检查焊接时
按下f1 键转换f10检查焊接为阴影
按下f6 示教再生条件
第 5464页
按f10向下翻页
向下移光标到第9项检查时功能再生
按住[动作可能]再向右移光标选定为全体
第 5564页
按[ENTER]
将前进检查设为连续
f10检查焊接不是阴影即可。需要前进检查焊接时按下f10检查焊接f10检查焊接
中的黑色OFF变为红色的ON时就可以了不需要时再按下f10检查焊接红色的ON
变为黑色的OFF就是一个开关而已。
第 5664页
三程序的说明
机器人用了一段时间后里面就存有很多种工件的程序时间长了区分不清到底哪个
程序是焊哪种工件。在程序前面加个说明就很容易区分了。
编程之前在第一步先加个说明。
+ 99 +
按下[FN]键。显示功能号码的一览以数值输入键输入
“99”按下[ENTER]出现输入内容的画面
移动光标选定字母或数字
按[ENTER]输入相应的说明。
输入完毕按f12确定
第 5764页
这样在查找时就可以根据相应的说明找到对应的程序。
四 电弧监视器
机器人的各种信息通过示教器显示示教器可以同时显示4个画面4种信息出
厂设定为1个画面显示机器人程序。在焊接的过程中可以打开电弧监视器从示教器上
实时查看焊接实际参数。
按下f1(键转换)
按下f4监视器2显示可以监视的各种信息内容 第 5864页
移动光标到想要显示的内容上。要监视电弧就移动到“弧焊”
按[ENTER]即可
第 5964页
这样就显示了2个内容的画面上面是机器人程序下面是焊接参数。蓝色光带的表示当前
画面如果要关闭或编辑这个画面的内容必须是蓝色光带停留的画面。
可以切换当前画面
+
可以关闭当前画面蓝色光带所在画面
五 焊接条件文件
在生产时经常会遇到有的工件的焊缝很多仅仅是位置不一样所以这些焊缝的焊接参
数也是一样的。但是如果要修改条件时要一个一个来修改比较麻烦我们可以先在机器中设
定好一个参数并给它定一个号码示教起弧AS和收弧AE的时候直接输这个号码
就设定好这个号码所对应的参数了需要修改的时候就只
要把这个号码的参数改了程序中
所有这个号码的参数就都改好了比较方便。 第 6064页
按下f5(电弧条件设定)并向下移动光标到“焊接开始条件”
按[ENTER]
把光标移动到“条件文件ID”并将0改成1到999种的任意数字按下[ENTER] 第 6164页
设定好参数后 按下f12写入
示教时到起弧(AS)时就不必再设参数了直接在“条件文件ID”中将这个号码输入按
[ENTER]和“写入”就好了。
设定收弧AE条件和以上一样。
六 输入输出信号
机器人提供的一些状态信号如果外围的设备使用时必须根据需要进行设定。与外围设
备连接的接线端子在控制柜门板的左下侧。提供32点输入编号1—3232点输出编号
1—32。
第 6264页设定方法如下
在示教模式下按下《常数设定》移动光标到[6 输出输入信号]按下[ENTER]。移动光
标到[2 输入信号分配]按下[ENTER]。移动光标到[1 基本输入信号]按下[ENTER]。
例如第一排的“外部启动”是该信号的名称U1表示系统1用的信号不是多系统规格不
必考虑。方框中的“30”是出厂设定这个“30”是对应到控制柜门板的左下侧线路板的第
30号输入要用外部启动就要把线接到这个口。不用的话设成“0”即可或者不想按出厂
设定也行只要将这个号码改成想用的号码按下[ENTER]再按下[写入]但接线也要对应。
注意不能设定2个相同的号码变更号码后要关机后再开机。f 9 和f 10是翻页键具体
的状态信号和功能见说明书导入篇第4章。
七 焊枪焊接的姿势
示教程序的时候在焊接时焊枪尽量保持微微的前倾15度左右焊丝的干伸长为焊
丝直径的10到15倍避免短距离大角度的变化以防产生抖动焊接不稳。尽量不要使一线
式电缆有很大的弯度会使送丝阻力增大影响焊接。以上为能达到的情况下尽量做到有
时候空间狭小有干涉等原因达不到就只能以牺牲姿势以能焊到为主。
第 6364页机器人移动方式有三种:JIONT(关节)、LIN直线、CIR圆弧。
JIONT 是关节移动方式 可以形象的理解为“点” 以此方式移动时 从该示教点往下一步
LIN 是从示教点往下一步移动时以直线方式移动
CIR 是从示教点往下一步移动时以圆弧方式移动。因为要确定圆弧需要三点起始点
中间点和终止点。
起始点可以是任意点可以是 jiont,lin或cir)以下简称 S
JIONT 是关节移动方式可以形象的理解为“点”以此方式
移动时从该示教点往下一步
移动时机器人各轴相配合以最舒适不别扭姿势移动其移动轨迹为不规则轨迹。也正
因此在示教时要充分注意安全
起始点可以是任意点 可以是 j , 或 )以下简称
中间点为 CIR1 ,简称 C1C1点和其前后相连点组合确定圆弧半径完成 C1 和 C1 之前
紧连一点之间的一段圆弧轨迹
终止点为 CIR2 ,简称 C2 C2 点和其之前的二点相组合确定圆弧半径完成 C2 和 C2 之
前的一段圆弧轨迹。
所有轨迹最终都可以分解为若干段其中包括了绝对直线和标准圆弧直线部分是两点之
间以绝对直线的方式移动 而圆弧部分 所有的标准圆弧上只需三个点 即起始点 中间点
、终止点。其中下一段的起始点也即上一段的终止点。
C1
间以绝对直线的方式移动而圆弧部分所有的标准圆弧上只需三个点即起始点、中间点
P/L/C s C2第 6464页
本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/efef522cb14e852459fb5730.html
