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手术机器人

发布时间：2022-11-09 03:11:21 来源：文档文库

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（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（21）申请号CN202010289878.7（22）申请日2015.10.30（71）申请人CMR外科有限公司地址英国剑桥郡（10）申请公布号CN111419403A（43）申请公布日2020.07.17（72）发明人A·舒兰（74）专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司代理人王小东（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称手术机器人（57）摘要本发明涉及一种手术机器人。该手术机器人包括：柔性臂，其具有多个关节、多个驱动器以及附接结构；以及控制单元，其配置为控制驱动器，控制单元：能够以顺从模式操作，在该顺从模式中，控制单元控制驱动器，使得机器人臂维持一借助直接施加至臂的力所放置的位置，从而允许操作员将附接至附接结构的工具定位在端口中；随后以校准模式操作，在该校准模式中，控制单元配置为通过在存在施加至臂以及通过工
具传递至端口以便引起更改附接结构相对于基座的姿态的外力的情况下监控臂的配置来估计端口的位置；并且随后以从动模式操作，在该从动模式中，根据从三维控制器接收的输入以及估计出的端口的位置来驱动机器人臂的配置。法律状态法律状态公告日2020-07-172020-07-172020-08-11法律状态信息公开公开实质审查的生效法律状态公开公开实质审查的生效
权利要求说明书手术机器人的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书手术机器人的说明书内容是....请下载后查看

本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/5148f7cfa06925c52cc58bd63186bceb18e8edf8.html