'' US-015超声波测距模块V2.0 1． 概述
US-015是目前市场上分辨率最高，重复测量一致性最好的超声波测距模块；US-015的分辨率高于1mm，可达0.5mm，测距精度高；重复测量一致性好，测距稳定可靠。
US-015超声波测距模块可实现2cm~4m的非接触测距功能，供电电压为5V，工作电流为2.2mA，支持GPIO通信模式，工作稳定可靠。
2． 分辨率及可重复性测试截图
图2.1为手拿US-015进行测量，手有微小抖动时的测量截图，可见小于1mm的抖动都能测量出来；显示分辨率为0.01mm。
'' 图2.1：手持US-015微小抖动测量截图
图2.2为将US-015固定后，经过一段时间测量后的截图，可见重复测量一致性好。显示分辨率为0.01mm
图2.2：重复测量截图
图2.1及图2.2所用例程请参考后文附录。
3． 主要技术参数
电气参数
工作电压 工作电流 工作温度 输出方式 感应角度
US-015超声波测距模块
DC 5V 2.2mA 0~+70度 GPIO 小于15度
'' 探测距离 探测精度 分辨率
2cm-400cm 0.1cm+1% 高于1mm（可达0.5mm）
4． 本模块实物图及尺寸
本模块如图4.1和图4.2所示：
图4.1： US-015正面图 图4.2：US-015背面图 本模块的尺寸：45mm*20mm*1.2mm。板上有两个半径为1mm的机械孔，如图4.3所示：
'' 图4.3：US-015尺寸图
5． 接口说明
本模块有一个接口：4 Pin供电及通信接口。
4 Pin接口为2.54mm间距的弯排针，如图5.1所示：
图5.1：4 Pin接口
从左到右依次编号1,2,3,4。它们的定义如下：
1号Pin：接VCC电源（直流5V）。
2号Pin：接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10uS以上的高电平，可触发模块测距。
'' 3号Pin：接外部电路的Echo端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和。
4号Pin：接外部电路的地。
6． 测距工作原理
模块测距的时序如图6.1所示：
触发信号10US高电平发射探头发出信号循环发出8个40KＨＺ脉冲脉冲宽度为超声波往返时间之和输出回响信号图6.1：US-015测距时序图
图6.1表明：只需要在Trig管脚输入一个10US以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过Echo管脚输出。
根据Echo管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间*340m/s/2。
7． 超过测量范围时返回值及测量周期
'' 当测量距离超过US-015的测量范围时，US-015仍会通过Echo管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为80ms。如图7.1所示：
触发信号10US高电平发射探头发出信号循环发出8个40KＨＺ脉冲超出测距范围回响信号高电平宽度约为80ms
图7.1：超出测量范围返回值
测量周期：当接收到US-015通过Echo管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所以测量周期取决于测量距离，当US-015距离被测物体很近时，Echo返回的脉冲宽度较窄，测量周期就很短；当US-015距离被测物体比较远时，Echo返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。
最坏情况下，被测物体超出US-015的测量范围，此时返回的脉冲宽度最长，约为80ms，所以最坏情况下的测量周期稍大于80ms即可（取85ms足够）。
附录：US-015高精度测距例程，（Arduino 