2015年全国大学生电子设计竞赛
多旋翼自主飞行器(c题)
2015年8月15日
摘要
旋多翼自主飞行器由RL78/G13MCU£(芯片型号R5F100LEA,STM32单片机模块
(加SD卡),CMOS摄像头,A2212/13T新西达电机。STM32单片机输入信号到
RL78/G13MCU板,启动飞行器和CMOS摄像模块,RL78/G13MCU飞控模块矫正飞行器在空中的姿态,实现悬停,前进,后退等功能,CMOS莫块将拍摄的视频内容存储在STM32模块内置的SD卡里。当飞行到目的地时各模块自动停止工作。
飞行器能一键式启动,并开始航拍,从A点起飞,飞向B区,在B区降落,但不是中心,当飞行结束后,拔掉SD卡,能顺利的通过P0机回放,在飞行过程中,始终在电子示高线H1和H2的区间内。
目录
目录
1.方案论证与比较.........................
1.1四旋翼算法方案.......................1.2STM32控制方案.....................1.3CMOS视频模块方案....................1.4四旋翼飞行器结构与原理理论.................2理论分析与计算..........................
2.1四旋翼飞控算法误析....................2.2PID算法误差分析.......................3.测试方案............................
3.1测试仪器..........................3.2测试环境..........................
4.测试结果...........................
4.1.基本要求测试数据.....................42综合性能分析结论.......................4.3心得体会:.........................参考文献............................附录一、总体电路原理图.....................附录二、主要软件程序......................
1.方案论证与比较
1.1四旋翼算法方案
方案一:采用欧拉角法欧拉角法静止状态,或者总加速度只是稍微大于算出的值比较准确。
使用欧拉角表示姿态,令①,和①代表ZYX欧拉角,分别称为偏航角、俯仰角和横滚角。载体坐标系下的力卩速度(axB,ayB,azB和参考坐标系下的加速度(axN,ayN,azN之间的关系可表示为(1。其中c和s分别代表cos和sin。axB,ayB,azB就是mpu读出来的三个值。
这个矩阵就是三个旋转矩阵相乘得到的,因为矩阵的乘法可以表示旋转。
>>>>g时,由加计
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