绿茵小将赛项竞赛规则1、赛项介绍
绿茵小将是优必选推出的旨在锻炼中小学生的机械结构设计、运动控制以及团队配合能力的机器人足球赛事活动，参赛队伍需要自主设计能完成多项综合任务的机器人，同队伍的两台机器人在比赛当中需要随机应变、协同配合，与对方队伍的两台机器人同场对抗，在绿茵场上争夺“绿茵小将”的荣誉，奔跑吧，绿茵小将！
2、场地及道具介绍
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2.1 比赛场地图纸材质为写真，比赛场地边框材质为ABS，比赛场地内部长度为2362mm(+/-15mm，比赛场地内部宽度为1143mm(+/-15mm，比赛队伍必须适应场地表面可能有的约10mm高的轻微起伏或褶皱。
2.2 比赛分为红方、蓝方两个区域，每个区域有对应的球门、启动区、回收区等。
2.3 球门长度为510mm(+/-10mm、宽度为240mm(+/-10mm、高度为250mm(+/-10mm，球门背部除场地边框外无遮挡及球网。 2.4 启动区长宽尺寸为220mm(+/-6mm*220mm(+/-6mm，R1、R2、B1、B2 4个启动区的位置如图所示。
2.5 回收区位于球门两侧，颜色对应如图所示，回收区长度为295mm(+/-6mm、宽度为240mm(+/-6mm、高度为70mm(+/-6mm。
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2.6 双方区域对应位置放置有橙色、紫色方块，放置位置如图所示，全场共6个橙色方块、4个紫色方块，材质均为EVA，每个方块大小为50mm(+/-3mm*50mm(+/-3mm*50mm(+/-3mm，重量为3.6g(+/-3g，方块可能会有轻微形变。
2.7 场地中间区域放置有3个粉色方块，放置位置如图所示，材质为EVA，每个方块大小为70mm(+/-3mm*70mm(+/-3mm*70mm(+/-3mm，重量为9.3g(+/-3g，方块可能会有轻微形变。 2.8 足球材质为实心塑料，直径为35.6mm(+/-3mm，重量为23.9g(+/-3g。 2.9 场地赛台及赛场灯光
根据比赛规模及比赛场馆具体情况，赛场大多数情况下为正常照明、冷光源，但赛场灯光条件为不确定因素，参赛队伍必须能够适应赛场的不同灯光条件，赛台可能有以下几种形式，具体形式以赛前组委会的秩序册通知为准：
a.使用分离式赛台，使用绿茵小将赛事场地包放置于高度为550-700mm的支撑平面上；
b.使用绿茵小将赛事场地包放置于平坦的地面上，绿茵小将赛事场地包如下图所示。
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3、机器人要求
3.1 机器人在折叠状态时，初始长宽尺寸不得超过220mm*220mm，高度不限制，机器人必须能放进长宽内径为220mm*220mm的检录箱内。
3.2不得在机器人上增加除了用于固定电线的扎带、胶带以外的其他任何零部件或物品（含胶水、螺钉、钉子等）。
3.3一台机器人只能使用1个主控盒，不得使用除此主控盒以外的其他电池、主板、主控或控制器。 3.4 一台机器人最多只能使用4个电机，舵机数量不限制，一台机器人最多只能使用1个传感器，传感器类型限制为红外传感器。 3.5 机器人必须通过遥控方式控制，一台机器人由一名对应的操作手控制，在一场比赛当中，同一队伍的两名操作手不得交换位置或交换遥控器，操作手在上场前必须在手臂上佩带由组委会在上场前 4 / 19
发放的标有机器人编号的袖标，一场比赛的概念为3个阶段共4分钟的比赛，亦包含比赛过程当中的暂停阶段，机器人必须通过蓝牙通信的方式。
3.6 在比赛当中，机器人或遥控器不得播放音乐等声音干扰比赛，播放1次将被判1次警告，若操作手携带其他会在比赛当中发出干扰比赛的声音的手机、音箱、播放器等，干扰1次将被判1次警告。
3.7 在一场比赛当中，不得更换机器人或机器人的任一零部件、遥控器、电池等，否则该队伍该场比赛将被判为0分。
3.8 比赛当中，参赛队伍不得使用其他队伍的机器人，否则将取消该队伍在该次比赛的比赛资格，该队伍将不得参与该次比赛任何奖项评比。
3.9 机器人不得刻意损坏场地、方块、足球，有以上任一行为1次的，机器人将被判1次警告。
3.10 机器人不得刻意损坏对方机器人，刻意损坏对方机器人的表现为使对方机器人撞击场地、道具或其他机器人，砸、击打、举高、铲起、大面积压对方机器人等，有以上行为1次的，将被判1次警告，若机器人使己方机器人、队友机器人、对方机器人摔出比赛场地，则机器人所在的队伍该场比赛将被判为0分。
4、比赛阶段及任务介绍
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比赛总时长为4分钟，比赛开始前，双方机器人需静止于己方对应启动区内，1个启动区只能放置一台对应编号的机器人，对应放置规则请查阅11.6，比赛开始前需将机器人收缩到长宽为220mm*220mm的尺寸以内。 4.1 场地清理阶段
4.1.1 比赛时长为1分钟，双方机器人从己方对应启动区出发，只允许在己方区域场地内行动，机器人的底盘不得越过场地中线，“底盘”是指机器人的运动机构和主控盒组成的底部映射平面，“运动机构”是指履带、轮子、或其他替代履带及轮子的支持机器人运动的机构，“越过”是指部分底盘压场地中线或底盘完全在对方区域场地内的情况，每越过场地中线1次，机器人将被判1次黄牌。
4.1.2 机器人需将己方区域内的橙色及紫色方块回收到己方区域对应颜色的回收区内，每正确回收1个方块获得5分，场地中的粉色方块双方均可回收，放置在己方任一回收区即可，每回收1个粉色方块可获得10分，得分依据为橙色、紫色方块被放入己方对应颜色回收区，且方块与场地底面图纸有接触或与回收区内的方块有接触；粉色方块被放入己方任一颜色回收区，且方块与场地底面图纸有接触或与回收区内的方块有接触。方块未按照对应颜色正确回收的不扣除得分，若方块掉落到场地边框以外区域，得分作废，裁判将移走场地外的方块，若方块被放置到场地边框上，双方队伍可继续回收或将方块移出场地外。
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4.1.3 此阶段结束后，倒计时系统提示该阶段比赛结束，操作手不得操作机器人。 4.2 带球进攻阶段
4.2.1 比赛时长为2分钟，比赛开始前，由裁判开球，裁判将足球放置在场地中线最中间的粉色方块的放置区中央，若有1个方块完整或部分在此放置区内，则将足球放置在方块顶面中央，若有多个方块部分在此放置区内，则将足球放置在与该方框接触面积最大的方块的顶面中央。 4.2.2 允许机器人在红蓝两个区域场地内行动，允许机器人通过推、撞击、弹射等形式使足球进入对方球门，不允许持球超过3秒，“持球”是指限制球的移动自由或通过堵死球的去路而实现完全控球的动作，如把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围或将球压在身下，或设法圈住球来阻止其它机器人触球、使球未与场地图纸接触、未持续旋转或机器人设法使球停止滚动等等。每持球超过3秒1次，机器人将被判1次警告。 4.2.3 机器人在此阶段中，每使足球进入对方球门1次即可获得30分，“进入球门”是指足球投影面完全在球门投影面内且足球投影面不压球门前方白色直线的情况，足球进入球门后被弹射出球门或比赛场地外的情况下得分同样有效。若机器人使足球进入己方球门，则对方获得得分。在每次有队伍获得进球得分后，裁判将表述“红方进球”或“蓝方进球”通知双方队伍，双方队伍需立即停止 7 / 19
操作机器人，等待裁判重新开球，此阶段中，计时不停止，裁判表述“比赛继续”后，双方操作手可继续操作机器人进行比赛。 4.2.4 在此阶段中，允许机器人继续回收场上的方块，得分依据请 