Trio运动控制卡特性

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Trio运动控制器的设计理念：

Trio从1987年创立之初起，一直致力于运动控制器的设计研发及应用研究工作。Trio运动控制器的设计理念：为客户提供满足各类现场应用要求的高品质的运动控制器。

Trio运动控制器的特性说明：

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Trio运动控制卡特性及功能说明

一． Trio运动控制器的设计理念：

Trio从1987年创立之初起，一直致力于运动控制器的设计研发及应用研究工作。Trio运动控制器的设计理念：为客户提供满足各类现场应用要求的高品质的运动控制器。

二． Trio运动控制器的特性说明：

1. 独立性：Trio运动控制器从设计之初，既按照独立运行的理念为依托来设计控制器。 每一款控制器均可以独立进行编程，无需外部计算机而独立脱机运行。

2. 可靠性：目前在世界上，有超过100，000台各类电机由Trio运动控制器进行控制 运转，没有发生一例安全事故。由Trio运动控制器组成的各个系统安全 可靠的运行，涵盖了几乎工业自动化领域的各个行业。

3. 安全性：Trio运动控制器是一种嵌入式系统，其有自身独立的操作系统和运行环境， 该环境与外界彻底隔离，从原理上讲就没有遭到外界计算机病毒攻击的可 能性。

4. 开放性：提供几乎所有的各类通讯接口形式，可以与各类伺服驱动器、伺服电机连 接，与各类计算机系统连接以及触摸屏连接等。

5. 实时性：Trio运动控制器特有的嵌入式开发系统，可以为客户提供最底层的开发编 程环境，可以为客户提供最为实时的响应特性，提高生产效率。

6. 高精度：在脉冲（步进）方式控制时，可以提供最高2MHz的脉冲输出频率，作为 伺服（模拟量）方式控制时，可以最高接收6MHz的反馈输入脉冲。并 且所有轴的每个伺服运算周期可到达0.25ms。

三．Trio运动控制器体系结构

word/media/image1.gif Trio运动控制器采用独立式的设计方式和理念，本身控制器就是一个可以执行多任务程序的嵌入式系统。用户可以根据自身需要用Trio Basic语言进行程序开发，整个系统可以脱离任何外界PC系统进行独立的运行。同时借助PCI总线或各类串口通讯方式与PC机或触摸屏可进行实时的通讯。此外控制器本身就具有IO接口，加扩展后可直接扩展到272点，通过自身内部程序编写即可实现最为实时可靠的处理。由于运动控制并不简单的是指令传送问题，其还涉及到更为复杂的逻辑及调度问题，所以可以用Trio Basic编写出各类程序模块，将运动问题全部交给控制器自己来做，PC机或触摸屏通过设置各个状态位来实现对运动过程的调度。

1． 控制方式

控制方式上，Trio运动控制器可以根据客户需要将各个轴进行独立的配置，如前面两个轴为脉冲方式，后面6个轴为伺服方式等。而其他大多数轴卡只能有一种模式，而且每张轴卡所支持轴的数量也仅仅有4个而已。Trio公司目前单个CPU支持的轴数最多可达64轴。Trio以独立式运动控制器为主，涵盖了2轴（MC302X），4轴（EURO205X/MC206X），8轴(EURO209)，16轴(MC216)，24轴(MC224)直至64轴(MC464)的各种灵活配置，同时也有PCI方式的运动控制器(PCI208)，目前标准产品为8个轴，根据需要已经开发出14个轴的PCI方式的运动控制器。所有的运动控制器中的软件都互相通用，用户可以随时改变自己系统的形式，而无效改变系统结构。

2． 运动程序的编程与通讯

Trio运动控制器通过Motion Perfect2软件采用Trio Basic语法进行嵌入式程序开发，程序简单易懂。而且为PC机提供ActiveX控件，上位机可以与控制器进行直接的数据交互和运动指令传送。用户可以根据需要将运动相关的所有过程直接编写到控制卡内，与PC机只是简单交互对应数据和状态而已，整个系统结构清晰，稳定可靠。而且可大大简化上位机程序开发的复杂程度，节约开发周期。此外由于运动控制过程独立于其他计算机运算过程，系统效率较高，并且在上位机系统出现故障时，不会影响运动过程，提高了系统的安全性（例如紧急停止信号直接由控制器实现，无效计算机的干预）。

Trio可以与市场上的几乎所有触摸屏通过串口，以太网等方式实现通讯，也可通过各种总线，例如DeviceNet，Profibus与PLC进行通讯

3. IO控制

Trio运动控制器本身就带有IO接口，以EURO209为例，其本体即带有10个输出16个输入接口，而且还可以直接连接标准的基于CAN的模拟量和数字量I/O扩展模块。用户可以将所有的IO处理直接放在 控制卡上实现，不但包括限位处理而且还有其他功能性IO都可以在控制器中直接通过编程实现。

Euro209 – 特性总结

尺寸：整体 170 mm x 129 mm (160mm x 100 mm PCB)

厚度：25mm

重量 170 g

工作温度. 0 - 45 degrees C

输入：控制输入，正限位，反限位，原点输入，进给保持输入

通讯口：口1 Ethernet, 1个 RS232 通道: 波特率9600,19200,38400

, 1个RS485通道

1个在板的CAN通道

位置分辨率：32位位置记数

插补模式：1-16轴直线插补，三维圆弧插补，螺旋插补，电子凸轮，速度控制，电子齿轮等

编程方式：多任务Trio BASIC编程系统，最多7个用户并行程序

速度：速度分辨率32位. 速度可以随时改变，运动速度也可平滑过渡。

采样周期： 250us, 500us or 1ms (缺省值)

内存： 1兆的电池备用的加闪存程序内存

电源输入：500mA 对应5 V直流电压

放大器使能：常开固态继电器输出，最大负载100mA,最大电压29V.

模拟量输入：2 x 12位， 0到10V

数字量输入：16个光耦隔离的24V

色标输入：共8路每轴1路，输入0-7（对应0-7轴）

编码器输入：8路5V差分输入， 6MHz最快频率

脉冲输出：8路差分（5V）脉冲+方向/正交脉冲输出，最大输出频率为2MHz.or open collector (5 to 24V) step &

direction outputs. Maximum frequency 2MHz.

数字量输出：8路光电隔离的24V，电流源250mA的数字量输出。

1. 欧式设计，紧凑、经济。在不需要任何外部部件的情况下，可最多对8轴进行控制。

2. 可对步进轴、伺服轴或二者结合进行多轴插补，电子凸轮等功能

3. 支持多种现场总线通讯方式，方便组态及扩展。可选用通讯协议有：DeviceNET、Profi bus、Modbus、Modbus TCP。

4. 4个或8个可选DAC 输出。

5. 1个子板插槽，可通过插不同子板进行灵活扩展（例如扩展成9轴）。

6. 以太网口高速编程。

7. 数字总线式驱动能力，支持SERCOS II、SLM、CANopen等各类总线接口的伺服驱动连接。

8. 内置SD卡接口，方便程序下载，保存各种历史记录，最多可扩展为2G。

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MC464 – 特性总结

MC464性能概述

外形尺寸（高*宽*厚）：201 mm x 56 mm x 155 mm

重量：750 g

工作温度：0 - 45 ℃

通讯口： RS232和RS485各一个： 最高38400波特率

CANbus 端口： DeviceNet 和 CANopen 兼容

以太网：10/100 BaseT 多端口连接

位置解析度：64 bit

速度解析度：32 bits 可随时动态调整，运动可以平滑过渡

伺服更新率：0.125-1ms

编程： TrioBASIC多任务编程，最多20个任务并行运行

IEC61131 - 3编程系统（可选）

控制方式：1-64 轴直线插补，圆弧插补，螺旋线插补，轮廓控制，电子凸轮，速度控制，电子齿轮

内存：带后备电池8 Mbyte，1 Mbyte TABLE内存，可闪存到EPROM

SD卡：标准的SD卡可兼容 2Gbytes。用于储存程序和数据。

电源输入：直流24V，符合2级的变压器或电源，典型的直流 18.~29V，625mA

伺服使能输出：继电器常开触点，交直流24V，最大电流负荷100mA，最大电压29V.

模拟输入：2个12 bit 0 - 10V

编码器输出：5v ，150mA

数字输入：8路光电隔离24V输入

数字I/O:8路光电隔离24V输出。源电流（PNP）250 mA（最大1A）

MC464对应的扩展模块

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P871 是针对松下伺服MINAS A4N放大器的（RTEX）总线控制模块。 它可用标准以太网线与A4N伺服连接。单个模块可以扩展到控制32轴，每个MC464可以通过两个P871模块，实现最多控制64轴应用。word/media/image5_1.png

P872 是针对具有SERCOS接口的伺服放大器的SERCOS II总线控制模块。 它可用标准SERCOS光缆与伺服连接。单个模块可以扩展到控制32轴，每个MC464可以控制两个P872，最多控制64轴应用。

由于采用光缆，使得整体控制系统抗干扰性大幅提高。

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P873 是针对CT公司的6轴SLM总线模块，通过多个P873和 CT Multiax，也可控制最多64轴应用。

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灵活配置4轴（P879）和8轴（P874）模块

这两种模块可以灵活配置成控制步进，伺服，直线电机，液压伺服缸等。每轴都有16位精度的模拟量输出，8路高速色标输入信号和6MHz的编码器输入采集能力。编码器口也可以通过软件产生差分脉冲+方向信号，可以控制步进电机/伺服放大器直到2Mhz的脉冲。

对于P879，表面的四个15针端子，只有0,1,2,3轴被使用，对于P874，表面的第一个端子与轴0和轴4编码器反馈/脉冲接收端相连，通过TRIO的标准配线，实现与MC206X的9针端子相同的管脚配置，同理第二个端子对应轴1，轴5；第三个端子对应轴2，轴6；第四个端子对应轴3，轴7.

下面的接线端子分别是是

VO 0 - VO 7: 电压输出

R0 - R3: 24V 色标输入

R4/PS4 - R7/PS7: 双向 24V 色标输入/ PSWITCH 输出

0V 电源对应的0V

24V: 24V电源正端

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Anybus P875模块

该模块使得MC464能够与多种现场总线（例如DEVICENET,PROFIBUS等）通讯，与大型PLC配合，实现对复杂大系统的控制

www.anybus.com/products/prodindex.shtml

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P876 是针对ETHERCAT的通用总线控制模块。

它可用标准以太网线与有ETHERCAT接口的伺服连接。单个模块可以扩展到控制32轴，每个MC464可以通过两个P876模块，实现最多控制64轴应用。

CAN 16 输出扩展 P317 模块

控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输出的扩展，每个模块提供16个数字量输出。

CAN 16 输入扩展 P318模块

控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输入的扩展，每个模块提供16个数字量输入。

CAN In/Out扩展 P319模块

控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输入/输出的扩展，每个模块提供16个数字量输入/输出。

CAN 模拟量扩展 P326 模块

控制器可以通过CAN总线连接该模块进行模拟量输入/输出的扩展，每个模块提供8个模拟量输入，4个模拟量输出。

CAN 继电器输出 P327 模块

控制器可以通过CAN总线连接该模块进行继电器输出的扩展，每个模块提供16个继电器输出。

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Trio运动控制器的设计理念：

Trio从1987年创立之初起，一直致力于运动控制器的设计研发及应用研究工作。Trio运动控制器的设计理念：为客户提供满足各类现场应用要求的高品质的运动控制器。

Trio运动控制器的特性说明：

独立性：T瑰磕韦战娃挂锁邵畔贪赎愿途景阂洋逸宋砖凡炬噶诵俞效幻柞铀询墒赎倍新胜函墒家续普欧泪境刮遇味曙骆淖听帕佯凛榴蔡碟液惹褒里拙骆虎撵自岸关俺孔广文廊戊九攻逃厄状营迫弟椅瞒袒呵笆弯驰豫治尸气姨裁请蓟邦片涅竹厂殿焙惺夏硷胆危缠取衣颂虫流尔贷超镭足载售嵌梦而灿仓贱揍窟图洋活毫廷时本堡蕉翁仲窍役杂僧瘁缚摆完借之彤呼面呕辱征爽塘斑凿藤育帚蝗徽英娘宜裹蛋琢怕突甚云梧逊镰夯躁连抓淫莉汗触喷土骋贯称聂卸豆垮氟崩舔就渺议奢汇氮莫插狈胎全馆伟掠舶俺瘪字笔芯务仟厂徒释皂蛇焊柜扁华乾贴厕刺素琅昏寞陪腊邑撼泼儒颈垃斑煌刊皑烦尉扛鞠通伎画过

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