物料搬运机器人手部系统的设计
发布时间：2023-03-15 17:47:51 来源：文档文库
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天津大学毕业设计
中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计
英文题目：Materialhandlingsystemdesignrobot
Handdepartment
学生姓名
系别机电专业班级2
指导教
成绩评定
2010年6月
详情1040707438@qq.com
目录
1引言............................................................11.1机器人概述.....................................................11.2机器人的研究历史及现状.........................................11.3机器人的发展趋势...............................................22手部的设计与计算................................................32.1手部的设计.....................................................32.2驱动方式.......................................................32.3手部夹紧力的计算...............................................52.4弹簧的计算...................................................52.5手部电机选择原则【7】...........................错误！未定义书签。2.5.1一般执行电机的选择原则......................错误！未定义书签。2.5.2电机的选用..................................错误！未定义书签。2.6手部电机参数计算..............................错误！未定义书签。2.7电机转速与夹紧力速度几何关系的确定............错误！未定义书签。3手臂的设计与计算...............................错误！未定义书签。3.1手臂结构设计..................................错误！未定义书签。3.2手部质量计算..................................错误！未定义书签。3.2.1爪子的质量计算..............................错误！未定义书签。3.2.2手部外壳质量计算............................错误！未定义书签。3.2.3手部主轴的质量计算..........................错误！未定义书签。3.2.4其它部件的质量估算..........................错误！未定义书签。3.3手臂计算及电机选择............................错误！未定义书签。4结论..........................................错误！未定义书签。【参考文献】...................................错误！未定义书签。致谢............................................错误！未定义书签。 